Cenário:

Servidor 1
Ramais: 1000 - 1010
IP: 192.168.2.4

Servidor 2
Ramais: 2000 - 2010
IP: 192.168.2.5

Tarefas:

Criar os ramais normalmente nos dois Servidores. Sendo que reservei o último ramal de cada servidor (1010 e 2010) para fazer a interligação de fato.

Servidor 1

Dentro do Gerenciamento Web, Clicar em Tools, File Editor. No campo de pesquisa, digitar sip e clicar em Filter.
Clicar no arquivo sip.conf

Logo no ínício do arquivo, logo abaixo do texto comentado com ";", digitar as seguintes linhas:
register => 2010: Este endereço de e-mail está protegido contra spambots. Você deve habilitar o JavaScript para visualizá-lo. .2.5

insecure=very

Onde estou registrando o ramal 2010 senha 2010 no servidor 192.168.2.5

Depois disso, clicar em Salvar.

Clique novamente em File Editor e digite ext e clique em Filter. Selecione o arquivo extensions_custom.conf.

Adicionar ao plano já existente a linha:
exten => _2XXX,1,Dial(SIP/1010/${EXTEN})
Onde determino que todo número de quatro dígitos iniciados com "2" serão discados através do tronco 1010 (que será configurado a seguir).
Salvar novamente.
Agora clique em Asterisk-Cli e digite reload. Clique em Execute.

Servidor 2


Dentro do Gerenciamento Web, Clicar em Tools, File Editor. No campo de pesquisa, digitar sip e clicar em Filter.
Clicar no arquivo sip.conf
Logo no ínício do arquivo, logo abaixo do texto comentado com ";", digitar seguinte linha:
register => 1010: Este endereço de e-mail está protegido contra spambots. Você deve habilitar o JavaScript para visualizá-lo. .2.4
insecure=very

Onde estou registrando o ramal 1010 senha 1010 no servidor 192.168.2.4

Depois disso, clicar em Salvar.

Clique novamente em File Editor e digite ext e clique em Filter. Selecione o arquivo extensions_custom.conf.

Adicionar ao plano já existente a linha:
exten => _1XXX,1,Dial(SIP/2010/${EXTEN})
Onde determino que todo número de quatro dígitos iniciados com "1" serão discados através do tronco 2010 (que já foi configurado anteriormente).
Salvar novamente.
Agora clique em Asterisk-Cli e digite reload. Clique em Execute.

Confire um ramal disponível em algum ATA ou Softphone, e bom proveito.